（来源：上观新闻）
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创建 ROS 2📘 包 进入工作空🈲间的 s🚣🤣rc 目录，然🌤💆后创建一个新🇧🇼的 P🗡ython🔰🇱🇻 包： 复制 r👶os2 pk🤹♂️🚾g cr🇩🇬eate --b⚫uild🇹🇰-type 🏩ame⚜nt_🔥python📞😪 pan📐🗂da_joint🧱🚕_cont🇵🇾rol 🥞👨👧👦--depe🏖ndencie🍠🧛♂️s rclp🌳y contr😜ol_m🥏sgs tra🔅🆗jectory🇨🇿_msgs🏖 依赖于 🇮🇴🤷♂️rclpy、c🚱↕ontr🇨🇰ol_msg💶s 和♉🕞 trajec🎳👩🦱tory👡😖_ms🔧gs 编写 🏚Python 🇨🇷节点代码 在✨ panda🕑_joint_📿🐷contr㊙ol 包的🈂🤦♂️ panda_😶joint_co📌ntrol 子目🔒👔录下创🔡📗建一个名为👲🛰 pand🧞♀️a_joint🌎_co🧢ntro⌛ller.py💟 的文件，并添🇲🇰🐑加以下代码： 复🔴🚈制 im🐖port rc🕕lpy from📨📊 rclpy.n⛽📞ode㊙ impo🇵🇹🔼rt Node 🇧🇲from c🔷👰ontro🎖l_msgs.☸👩👩👧👧msg🌧 impo📵🚖rt Join✒🍩tTraject🇵🇰🤗ory✅🛑Con🎺🔦trollerS↪🚁tate fr📽om tr👁️🗨️💥aject↖ory_msg📳🗯s.msg im🦚port ✳Joi🙄ntTraje💼ctor🍸♋y, ⚖Join🐗👩🔬tTraject👨💻🏤oryPo🥠int ✖📜impo⚛rt sys🔭🚸 im↖♦port tt🚰y impo💏rt ter👩🚒mio👖👠s class📭 Pa🧨㊗nda☕Joint🎖Contro💉👺ller🇱🇹(Node💙): def ✋🇾🇪__in🚃it__(s®elf)🇸🇷🧲: s🍐uper()☝🔦.__🐌init__🎡('panda😊_joint_c🍟ont🐎🇮🇴roller🎋🎎') #🎿 创建发布📇✊者，发☄布到 "/pa⬛👖nda_ar👩👩👧m_contro🔋ller/jo🖐🛋int_traj🧘♀️🔤ectory" 🇦🇷🧠话题 self🌪.publis🎭her_🦝 = 🕷🌇self👶.create_🎎publish😉🇯🇪er(Jo🌆♠intTraj☣♠ecto🔃🐘ry, ✡'/pand🎪🚇a_arm_c🏴☠️🚳ont🏆rolle🕌🦟r/joi🕗nt_tra🎴ject⛩ory'🎖, 10🥃🌁) # 定义🇵🇸📽关节名称列表 s📵🥮elf.joi👨🎨🐆nt_name😘s = ⏲❤['panda_🔛🇭🇲joi😿nt1'🔦🇬🇶, 'pand😴🏣a_joint2🐣🤱', 'pa🧕🕛nda_👤joint3'💋🤜, '🧝♀️pand🚴♀️⛽a_j🍧oin🔀🏗t4', '🌉🇹🇰pand🌉⏪a_jo🥘int5',🚓 'panda🤔_joint🇰🇾6', 'p🙋anda_🐗joint7🌿'] #🇸🇷✳ 初始化关节位置📖 self.j🇧🇫❕oin🔗t_po👲sitions🌎🍻 = [0.0✈🤘] * 7 # 🏜定义每个🧝♀️关节位置的递增步🧢长 se✏lf.st🎍🐌ep = 0.1👩🦳😭 def 🧬🍈get_k♓🇩🇲ey(sel👎f):🏘🇬🇬 # 获取终端输😌入的按键 set🇸🇿tings =👇 term🕧🇮🇹ios🤽♀️🇩🇯.tcge🦘tatt🇸🇭👵r(sys🦀.stdin) 🇼🇫try: tty👟®.setraw🌕(sys🚸.stdin.f🇹🇭ileno())⛩🍗美女张开腿黄网站免费 ke🔱y = sy👉s.stdin.💺🏙read(1)✈🇩🇲 fin🤛ally: 👁termios🐿.tcseta🐤🇺🇦ttr👩💼(sys.st🛬din, ter🇺🇲mios.T🍉CSADRAIN😥, set🌧🥃tings)📱🕕 return 📤key de🆒f send🧮_traje👀cto🇵🇹😍ry(s😐elf):🛅👩🦲 # 创建🎙🦆 JointT🤺🉐raje💞ctor🙃y 消息📸🕔 trajec🧬🤯tory_msg📯美女张开腿黄网站免费 = Jo🖤intTraj🔅ectory(🦃🇸🇿) tra🐠4️⃣jecto⛴🍹ry_msg🆗.joint_💀📨names🦶 = s🏰🗄elf.join🇹🇨t_name🧁s # 创建 🕙🔄JointT🇭🇳🤐rajector🇲🇹🧴yPoint 并✉🛥设置目标位👒📭置等信🧁息 p📍👻oint = J⚫oint👮💥Tra🆑jecto😩ryP🤢🚣oint()🇧🇻 po🌩🇹🇴int.🤲📕pos🍝itio8️⃣ns 🚋= s🌙♌elf💆.joint🤵🧼_positio🌞ns # 设置💠🇹🇴运动时间 po🇳🇱🇩🇿int😲.time_f🧬rom_st🍏art = r➖clpy👨🏫.du🏳美女张开腿黄网站免费rati🍘😖on.Dur🤑ation(se🧛♂️conds=1🧪).to🧦🔊_msg() 👩👦👦# 将点添🔔加到轨迹📕😱消息中 tra💸👵jec💮tory_😔⛹️♀️msg.po🇰🇬🇰🇿ints👮.append👛(poi💛nt) # 🙆🔯发布轨迹消🎮息 self😃.publi🇬🇫sher🍲_.p🌯💖ublish(🇦🇽🛵traject🆕ory_ms🧠g) se🍙🏭lf.🧶get🇺🇳_logge🇸🇧r().inf😇⛰o('Se7️⃣🛷nt joint🏝 traje🆑🇨🇵ctor🧛♂️🥥y co🔖mmand🤯') def 🏴💿run🏣☦(sel🐣f): whi🔝le r🚼⭕clpy.o🏘k()👩👧👦🍉: key 🍪= self.g🏝et_k🚬ey() if 🌒🦚key 🇷🇺♾️== 🚫'-'🇦🇪🖼: sel3️⃣f.mi🇩🇬🍸nus🚜📗_pr🎹🤴essed🥏 = Tru🇲🇵e e🇯🇪🗯lif ke🧑y in🧔 ['1',🇾🇹🇳🇫 '2', '3🇸🇧', '4',🛷👩🎤 '5',🇹🇴🦷 '6'🇫🇯, '7']: 👦inde💰x = i👑nt(ke🌋🔨y) - 🌄1 if 🏞sel🎖f.min🌺💱us_🇦🇪👩👦👦pressed:🥜 self🦃🇨🇽.joint⚾➗_posi🖱🇫🇴tion🇰🇬s[in👨❤️👨dex🚵] -= s🌒elf.s🐽🇧🇬tep 💝self.m😾🌘inus🇻🇬🥕_pressed😕 = 🇧🇻False 🃏🇲🇲else:😚🍛 se😱lf.j🧾oin⛎🤐美女张开腿黄网站免费t_positi🤝ons[i🍑ndex] 🇺🇳🗝+= s🛶🛎elf.s👩👦👦🕤tep self🔛🇰🇳.send_tr☕aject🇸🇮🉐ory🗞() 🤺elif k🇪🇪ey == '🇫🇴✨\x03': 🇸🇨# Ctrl+🚚📣C 退出 🏰break d🇹🇬ef mai♻🇪🇪n(arg🇰🇭🧵s=N🤱🖌one)👧: rclpy🥩.ini▫t(ar✈💘gs=args)🇸🇲🥧 pan🔖🕴da_jo🌈int💝👚_contro🐔ller🛷💚 = Pa🐆ndaJoi🚽ntContr📘oller🔋() panda🇯🇵_joint🔐_contr🍡🆗oller.r👩🦱🔑un()🤑⛔ panda_j🅱👻oint_c🥩🇪🇦ontrolle🤹♀️r.destr👊🔷oy_😮🇧🇴node() r📱⚾clpy.shu🇧🇹💃tdo🇵🇪wn(🇸🇩🧨) i🛶f __na🔔💼me__🇻🇺🇧🇹 ==🇲🇳 '__😄mai🇧🇹n__'🇨🇻♏: m💔ain() 📪😏修改 🇱🇧☯setup.p⚒y 文◾件 打🐻开 pa🇳🇪nda🦇_join👨👩👧👧🇭🇲t_cont🤣rol 🇲🇺包的 set🚊up.py 文件🥌🦟，在 entry⏱_poi✋nts☮ 部分🇵🇲🧱添加以下内容🔸👨🦱： 复🎎制 entry_🇨🇴👝points=😬🇲🇶{ 'co🥫nsole_sc🌑🃏ripts':🥫 [ '🐡📨pand👩💻a_joint_🏊🔧control🇲🇾☦ler = pa👩🚒nda🇩🇰_joint😵_con🤑🈲trol.🚃panda_j👩👩👦👃oint📐_co👨🚀ntrol🥵ler⚔🇭🇺:main',🧜♀️ ], }, 编🍙🐃译和运行 复制🥨 col😪🦏con bu🇾🇪🍐ild --👲packag👟💷es-selec🇺🇸t panda_🚖🏴join📹🇫🇰t_con🤙trol sou😈💁♂️rce i🥌nstall/🚳🔥setu🏋p.ba👱🧿sh ros2🚮 run👩🚫 panda🥯_joint_⏳🎲contr📃🇹🇬ol panda🌨_join🗯👩🎤t_co🥙💮ntroll〽er 👨🔧按下按键 1 -📰 7 来控💒💚制 Panda🇮🇪🔈 机械臂相应关节💗的位置递增，按🤯下 Ct🤣rl + C 可🏧以退出程序 🚁🤐"跟着Litch📰🙅♂️iCheng🐱🏳一起学ROS2🙏"系列共2🇫🇮5篇，查看全部🕤🐐系列文章，在【🇩🇴🐁EEWorl🤢d-论坛】搜关🇹🇦键词“🈺一起学R🍡↗OS2"，与㊗☁原作者一起交5️⃣流🛏🇦🇺。
